Edini način, da se izognete zaklepanju kardanskega sistema, je uporaba kvaterniona namesto eulerja za predstavitev vrtenja. … Kvaternion je 4D predstavitev, ki predstavlja 3D rotacijo, zato je dovolj, da se izognemo kakršnim koli nejasnostim, medtem ko je euler 3D predstavitev in dvoumnosti kardanskega zapora v tej predstavitvi ni mogoče odstraniti.
Ali kvaternioni rešujejo zaklepanje kardanskega sistema?
Povsem enako obnašanje bomo dobili, če zamenjamo matrike s kvaternioni. … To je sistem Eulerjevih kotov, ki uporablja kvaternione za predstavitev in uporabo rotacije, zato trpi tudi zaradi zaklepanja kardanskega zgloba.
Kako se znebim kardanskega zaklepa?
To težavo je mogoče premagati z uporabo četrtega kardanskega sklopa, ki ga aktivno poganja motor, da se ohrani velik kot med osjo kardanskega in zasuka. Druga rešitev je, da zasukate enega ali več kardanov v poljuben položaj, ko se zazna zaklepanje kardana, in tako ponastavite napravo.
Zakaj je težava z zaklepanjem kardanskega sistema?
Težavo z zaklepanjem kardanskega zgloba je mogoče rešiti z dodajanjem odvečne stopnje svobode v v obliki dodatnega kardana, dodatnega sklepa v robotski roki itd. Kot ste poudarili ven, problem je singularnost na polih reprezentacije.
Ali so kardanske ključavnice slabe?
Če se kardan "zaklene" skupaj, nemate več zmožnostipovedati svojo orientacijo in s tem je vaša sposobnost navigacijeuničeno.
